RoboDK是一款價格合理的工業(yè)機器人仿真軟件，適用于工業(yè)機器人和機器人編程。該軟件是機器人系統(tǒng)集成商和機器人程序員的寶貴工具，允許用戶設計機器人工作單元并通過離線編程生成機器人程序。仿真器支持多種應用，例如取放，噴涂，機器人加工等等，優(yōu)化工具可自動轉(zhuǎn)化計算機輔助加工（CAM）程序，生成機器人程序！有需要的朋友趕快下載使用吧！

功能介紹

　　1、離線編程

　　工業(yè)機器人離線編程與仿真從未如此簡單。 直觀的用戶界面，便于搭建虛擬工作環(huán)境，創(chuàng)建坐標系，設定機器人運動軌跡及目標，為多種工業(yè)應用預先進行離線編程。

　　您不再需要學習由各機器人品牌所決定的復雜編程語言。

　　2、機器人加工

　　把您的機器人變成一臺5軸數(shù)控銑削加工機床（CNC）或者3D打印機！ 仿真并將數(shù)控程序（G-code，APT 或 DXF 等程序文件）轉(zhuǎn)化為機器人程序文件。 將自動優(yōu)化機器人軌跡，避免奇異狀態(tài)（singularities）及軸極限，躲避障礙。

　　3、機器人模型庫

　　RoboDK 的機器人模型庫包含來自20多個品牌的工業(yè)機器人、機器人外軸以及工業(yè)工具。 您可以輕松使用任一款機器人，實現(xiàn)任何應用，包括：加工，焊接，切割，噴涂，檢測，去毛刺，以及更多。

　　4、機器人校準

　　您的機器人不夠精確?

　　機器人校準功能可以提高機器人精確度、改進生產(chǎn)。 運行ISO9283 機器人性能測試。 利用球桿儀測試來驗證您的機器人。

　　5、輸出程序到您的機器人

　　軟件 的后處理器（Post Processors）支持多種機器人控制器，包括：

　　ABB RAPID (mod/prg)

　　Fanuc LS (LS/TP)

　　Kuka KRC/IIWA (SRC/java)

　　Motoman Inform (JBI)

　　Universal Robots (URP/script)

軟件特色

　　1、取放

　　簡單的拾取與放置仿真。

　　2、使用Python取放

　　這個范例演示了如何使用Python來實現(xiàn)取放

　　3、機器人繪圖

　　用你的機器人仿真繪制SVG圖像文件，在項目中使用來自第三方的Python庫。

　　4、機器人銑削

　　把你的機器人變成CNC，輕松導入 NC-code (G-code 或 APT)，生成機器人程序文件。

　　5、自動傳送帶

　　仿真機械傳送帶以及任何類似的機械裝置，使用Python應用程序編程接口。

　　6、DXF到機器人程序文件

　　將DXF圖形文件轉(zhuǎn)化成機器人程序文件。

　　7、使用機器人外軸銑削

　　同步機器人與外軸進行銑削。

　　8、噴涂

　　生成機器人路徑進行噴涂或者質(zhì)量檢測。

　　9、點焊

　　在軟件中簡單實現(xiàn)點焊與鉆孔

　　10、3D打印

　　使用工業(yè)機器人實現(xiàn)3D打印的簡單步驟

　　11、2D相機仿真

　　在自動生產(chǎn)線中嵌入2D相機進行視覺檢測。

　　12、離線編程

　　離線編程意味著在生產(chǎn)線外進行機器人編程。離線編程避免了在線編程導致的生產(chǎn)“停機”時間，通過離線編程與仿真可以更好地調(diào)試與規(guī)劃工作空間、避免出錯。

　　用合適的仿真器進行離線編程將最大化機器人系統(tǒng)的投資回報率。給機器人設計新任務所需要的時間由數(shù)周縮短到數(shù)天，短期生產(chǎn)也可實現(xiàn)“機器人化”。

　　13、用 RoboDK 實現(xiàn)離線編程

　　使用該軟件進行離線編程沒有限制。該軟件友好的用戶圖形界面方便了工業(yè)機器人仿真。應用程序編程接口（API）意味著您可以使用Python給機器人編程。該軟件支持多種品牌的機器人控制器，給您的機器人輸出相應的程序文件。您還可以根據(jù)需要編輯后處理器（Post Processor）。

　　Python讓您更快、更有效地整合您的系統(tǒng)。相較于其他編程語言來說，Python更簡單有效，并且容易學習。版本Python 3.7.3 將隨程序自動安裝.

　　該軟件用于Python 的應用程序編程接口（API）參考資料以及范例在 這里。該軟件的應用程序編程接口（API）與 C#（包括范例）以及 Matlab 也兼容。

　　14、機器人后處理器（Post Processor）

　　后處理器負責生成機器人程序文件。仿真中的任意機器人狀態(tài)可由后處理器轉(zhuǎn)化為相應的機器人指令。后處理器可以靈活滿足生成機器人程序文件時的特定要求。

　　該軟件為多數(shù)機器人品牌建立了后處理器。我們也可以根據(jù)需要生成適合您的后處理器。

使用說明

　　一、雙擊桌面上的快捷圖標來啟動軟件。

　　軟件界面內(nèi)包括主菜單，工具欄，狀態(tài)欄以及主要工作空間。左側(cè)的工作站樹形結構中顯示當前工作站內(nèi)的所有項目，例如機器人，參考坐標系，機器人工具，機器人程序等等。更多信息在Interface（接口）部分。

　　點擊文件選中一個已經(jīng)安裝在Library文件夾中的軟件工作站范例（RDK文件）并打開，或者拖拽一個工作站文件進入RoboDK界面即可加載它。

　　軟件的機器人模型庫可以通過網(wǎng)站訪問，也可以在軟件界面內(nèi)訪問。

　　軟件教程中使用三種顏色來區(qū)分不同的鼠標操作：

　　左鍵單擊

　　右鍵單擊

　　雙擊

　　二、如何在機器人離線狀態(tài)下，在軟件中預備一個離線編程工作站。

　　在本范例中，為一臺優(yōu)傲（UR）機器人編程與仿真，實現(xiàn)機器人噴涂應用。

　　軟件項目中的所有設置都被保存在RoboDK工作站中（RDK文件）。一個RoboDK工作站包括機器人、機器人工具、參考坐標系、物體（工件）及其他參數(shù)。該RoboDK工作站被保存在單一文件中（RDK擴展），而無需單獨備份機器人文件、機器人工具、以及物體等。

　　可以在軟件網(wǎng)站的范例部分，查看如何使用RoboDK實現(xiàn)不同應用的視頻

　　按照以下步驟創(chuàng)建新的軟件項目（RDK工作站）：

　　1.下載并安裝軟件

　　2.雙擊桌面上的快捷方式

　　3.如果有已經(jīng)打開的其他工作站：

　　選擇File?GettingStarted-圖片2NewStation(Ctrl+N)開始新的項目

　　GettingStarted-圖片3GettingStarted-圖片4

　　多個RoboDK項目可以同時存在于軟件中。雙擊左側(cè)樹型菜單中的工作站圖標GettingStarted-圖片5激活并顯示某一個項目。

　　多個軟件項目可以同時存在于軟件中。雙擊左側(cè)樹型菜單中的工作站圖標激活并顯示某一個項目。

　　三、Selectarobot

　　可以從本地文件或者在線模型庫中添加新的機器人：

　　1.選擇File?Open online library（Ctrl+Shift+O），在線模型庫將會出現(xiàn)在嵌套窗口中。

　　也可以使用工具欄中同樣的按鈕：GettingStarted-圖片7

　　2.根據(jù)品牌、載荷等參數(shù)找到你的機器人模型。

　　此案例使用UR10機器人（10公斤載荷，1.3米臂展半徑）。

　　3.選擇Download，幾秒鐘后機器人將出現(xiàn)在工作站。

　　4.完成機器人加載后可以關閉在線模型庫。

　　Tip：點擊在線模型庫中的resetfilter將重置參數(shù)過濾器。

　　Tip：或者，也可以在網(wǎng)站上，直接下載機器人文件（.robot文件），拖拽該文件至軟件窗口內(nèi)或者點擊File Open打開它。

　　Note：每當在軟件中加載一臺新的機器人時，一個新的參考坐標會隨之出現(xiàn)，用于表達機器人的基坐標。

　　Note：從在線模型庫中加載的機器人將自動備份于本地文件夾中。本范例的默認位置為：C:/RoboDK/Library/Tutorial-UR-Painting.rdk。

　　四、添加參考框架

　　參考坐標系用于物體相對于機器人，或者物體相對于其他物體在3D空間內(nèi)的參照（包括位置和方向）。

　　Note：更多關于軟件中參考坐標系的內(nèi)容請參考referenceframes部分。

　　添加一個新的參考坐標系：

　　1.選擇Program GettingStarted-圖片9AddReferenceFrame

　　或者，使用工具欄中相應的按鈕。

　　2.在樹型結構或者工作空間內(nèi)雙擊一個參考坐標系，并輸入圖中所示的坐標（X、Y、Z位置和歐拉角方向）?？梢詫⑹髽艘苿拥矫總€坐標值的位置，并使用鼠標滾輪快速改變該坐標系的位置。

　　坐標軸的的默認顏色表達：

　　●X坐標 紅色

　　●Y坐標 綠色

　　●Z坐標 藍色

　　●第一歐拉旋轉(zhuǎn)軸 青色

　　●第二歐拉旋轉(zhuǎn)軸 洋紅

　　●第三歐拉旋轉(zhuǎn)軸 黃色

　　Tip：選擇Tools Options Display DisplayXYZaxisletters顯示參考坐標系的字母標注

　　3.選擇View Makereferenceframesbigger(+)參考坐標系變大

　　4.選擇View Makereferenceframessmaller(-)參考坐標系變小

　　5.選擇View Show/Hidetextonscreen(/)顯示或者隱藏幾何物體的名字

　　6.另外，按下F2鍵可以修改樹型工作站中任何坐標系或者物體的名字

　　如果使用多個參考坐標系，用戶可以根據(jù)它們現(xiàn)實中的相關性，在樹型工作站中拖拽它們的位置。例如，參考坐標系Frame2可以依據(jù)機器人基坐標位置擺放，此時如果移動UR10機器人的基坐標，F(xiàn)rame2也會隨之移動。當使用多臺機器人以及參考坐標時，要注意各坐標系之間的依附關系。下圖中顯示了不同的依附關系。

　　Tip:按住鼠標右鍵并在樹型工作站中拖拽參考坐標系（或任何物體），可以給項目重新排序（至某項目上方、某項目下方或者嵌套于該項目內(nèi)）。

　　用戶可以在不同顏色的方格中輸入或者查看坐標值，這些數(shù)值代表該坐標系相對于其他坐標系的關系。多數(shù)機器人控制器根據(jù)機器人基坐標作為絕對參考來定義其他參考坐標系。在工作空間內(nèi)按下Alt 鍵，或者通過使用工具欄中相應的按鈕，可以使用鼠標拖動任何參考坐標系。坐標系移動時，它的坐標值也隨之改變。

更新日志

　　新功能

　　1、當程序以圓周運動結束時，改進了機器人的加工方法/退刀；

　　2、改進的相機模擬選項（最小化/頂級窗口）；

　　3、改進了png文件壓縮；

　　4、改進的Techman后處理器；

　　5、改進了斗山機器人的運動學；

　　6、使用大型項目??時改善了縮放（縮放相對于鼠標光標下方的對象發(fā)生）；

　　7、添加了將曲線轉(zhuǎn)換為點的選項；

　　8、添加了將點轉(zhuǎn)換為曲線的選項；

　　9、改進了Jaka機器人的運動學；

　　10、方向變化時，運動過濾不適用；

　　11、更改了默認選項，以使機器人加工項目的圓角為1毫米（工具-選項-CAM-程序事件）；

　　12、改進了G02和G03導入支持半徑命令；

　　13、為Techman機器人添加了后處理器；

　　14、簡化幾何形狀可刪除較小或無效的三角形（工具-選項-顯示）；

　　15、改進的韓語翻譯；

　　16、添加了默認設置以設置轉(zhuǎn)盤；

　　17、改進了WRML文件導入；

　　18、解決了命令行參數(shù)-NEWINSTANCE的問題；

　　19、使用大型項目時提高了復制/粘貼速度；

　　20、改進的KUKA IIWA后處理器（線性和線性）；

　　21、添加了Motoman后處理器以生成笛卡爾坐標系中的所有目標（僅Motoman笛卡爾坐標系）；

　　22、添加了重新批量計算目標的選項；

　　23、使用外軸時改善了軌跡顯示；

　　24、添加了運行最后一個腳本的選項（Shift + L）；

　　25、添加了VScode文本編輯器擴展；

　　26、庫中的示例已更新/改進，并帶有教程鏈接；

　　27、改進的Aubo后處理器；

　　28、提高了加載速度；

　　29、修復了Denso后處理器錯誤。