隨著現(xiàn)代社會的發(fā)展，世界上各個領(lǐng)域都有著很大的進步，比如說互聯(lián)網(wǎng)、機械制造、高科技產(chǎn)業(yè)等等都是有著很先進的技術(shù)基礎(chǔ)了。也正是因為有著這些領(lǐng)域的支持，物聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域得到了很大的發(fā)展空間。什么是物聯(lián)網(wǎng)呢？物聯(lián)網(wǎng)的定義是什么呢？就是指通過各種信息傳感器、射頻識別技術(shù)、全球定位系統(tǒng)、紅外感應(yīng)器、激光掃描器等各種裝置與技術(shù)，實時采集任何需要監(jiān)控、 連接、互動的物體或過程，采集其聲、光、熱、電、力學(xué)、化 學(xué)、生物、位置等各種需要的信息，通過各類可能的網(wǎng)絡(luò)接入，實現(xiàn)物與物、物與人的泛在連接，實現(xiàn)對物品和過程的智能化感知、識別和管理。物聯(lián)網(wǎng)是一個基于互聯(lián)網(wǎng)、傳統(tǒng)電信網(wǎng)等的信息承載體，它讓所有能夠被獨立尋址的普通物理對象形成互聯(lián)互通的網(wǎng)絡(luò)。這個是小編在百度百科找到的專業(yè)性定義，也許看起來不是很懂，但是沒關(guān)系，你可以在這里清楚的看見物聯(lián)網(wǎng)包含了很多其它領(lǐng)域的東西，也就是說物聯(lián)網(wǎng)是其它領(lǐng)域的綜合產(chǎn)物。為什么要說物聯(lián)網(wǎng)呢？因為智能機器人就是屬于物聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域的產(chǎn)物。機器人我想很多人都不陌生吧？說不陌生呢，是因為大家都聽說個這詞語，可是說實在的，很多的朋友都是接觸不到這類東西的，因為專業(yè)不對口，我們根本就不會與其產(chǎn)生交叉點。但是，我想每一個人對機器人都是有著極大的好奇心的。我們也許會知道一點就是機器人的制作是我們?nèi)祟愅ㄟ^計算機編寫機器人程序，然后機器人才能實現(xiàn)對應(yīng)的功能的。今天小編就為大家?guī)硪豢顚I(yè)的工業(yè)機器人仿真離線編程軟件--RoboDK(機器人仿真離線編程軟件)，這個軟件功能強大，專業(yè)性極強，你可以利用這個軟件在電腦上編寫機器人程序、經(jīng)過仿真與調(diào)試之后，加載到機器人控制器后即可運行。這類軟件的存在就是為了幫助用戶簡化從設(shè)計到生產(chǎn)的整個過程，使用軟件，您可以對工業(yè)機器人進行仿真，在PC電腦上可以直接為機器人控制器生成可讀程序?？蛇M行離線編程，這意味著您能夠有效避免在線編程所造成的生產(chǎn)停機時間，離線編程和仿真還能夠更好的規(guī)劃和調(diào)試您的工作，避免不必要的錯誤，保障最佳效果，并能夠縮短項目時間內(nèi)，此外，使用軟件您還不會有這樣那樣的限制，應(yīng)用程序編程接口（API）意味著您可以使用Python給機器人編程。除此之外，軟件支持多種品牌的機器人控制器，能夠隨時給你的機器人輸出相應(yīng)的程序文件，你還可以根據(jù)需要，編輯后處理器，以實現(xiàn)想應(yīng)的功能。軟件采用新型程序設(shè)計工具，能夠把數(shù)周的生產(chǎn)時間縮短到一天，從而實現(xiàn)了短期生產(chǎn)的自動化。借助它，您可以輕松地將任何機器人用于任何制造應(yīng)用，例如機器人機械加工，銑削，焊接，噴涂，3D打印，校準機器人等。

安裝教程

1、在本站下載安裝包；

2、開始安裝；

3、選擇同意相關(guān)協(xié)議；

4、選擇組件；

5、選擇安裝名稱；

6、正在安裝；

7、安裝完成；

8、如圖所示，打開文件安裝位置；

9、把文件復(fù)制進去替換即可！

軟件功能

1、離線編程

工業(yè)機器人離線編程與仿真從未如此簡單。 直觀的用戶界面，便于搭建虛擬工作環(huán)境，創(chuàng)建坐標系，設(shè)定機器人運動軌跡及目標，為多種工業(yè)應(yīng)用預(yù)先進行離線編程。

您不再需要學(xué)習(xí)由各機器人品牌所決定的復(fù)雜編程語言。

2、機器人加工

把您的機器人變成一臺5軸數(shù)控銑削加工機床（CNC）或者3D打印機！ 仿真并將數(shù)控程序（G-code，APT 或 DXF 等程序文件）轉(zhuǎn)化為機器人程序文件。 將自動優(yōu)化機器人軌跡，避免奇異狀態(tài)（singularities）及軸極限，躲避障礙。 

3、機器人模型庫

RoboDK 的機器人模型庫包含來自20多個品牌的工業(yè)機器人、機器人外軸以及工業(yè)工具。 您可以輕松使用任一款機器人，實現(xiàn)任何應(yīng)用，包括：加工，焊接，切割，噴涂，檢測，去毛刺，以及更多。 

4、機器人校準

您的機器人不夠精確?

機器人校準功能可以提高機器人精確度、改進生產(chǎn)。 運行ISO9283 機器人性能測試。 利用球桿儀測試來驗證您的機器人。 

5、輸出程序到您的機器人

軟件 的后處理器（Post Processors）支持多種機器人控制器，包括：

ABB RAPID (mod/prg)

Fanuc LS (LS/TP)

Kuka KRC/IIWA (SRC/java)

Motoman Inform (JBI)

Universal Robots (URP/script)

軟件特色

1、取放

簡單的拾取與放置仿真。

2、使用Python取放

這個范例演示了如何使用Python來實現(xiàn)取放

3、機器人繪圖

用你的機器人仿真繪制SVG圖像文件，在項目中使用來自第三方的Python庫。

4、機器人銑削

把你的機器人變成CNC，輕松導(dǎo)入 NC-code (G-code 或 APT)，生成機器人程序文件。

5、自動傳送帶

仿真機械傳送帶以及任何類似的機械裝置，使用Python應(yīng)用程序編程接口。

6、DXF到機器人程序文件

將DXF圖形文件轉(zhuǎn)化成機器人程序文件。

7、使用機器人外軸銑削

同步機器人與外軸進行銑削。

8、噴涂

生成機器人路徑進行噴涂或者質(zhì)量檢測。

9、點焊

在軟件中簡單實現(xiàn)點焊與鉆孔

10、3D打印

使用工業(yè)機器人實現(xiàn)3D打印的簡單步驟

11、2D相機仿真

在自動生產(chǎn)線中嵌入2D相機進行視覺檢測。

12、離線編程

離線編程意味著在生產(chǎn)線外進行機器人編程。離線編程避免了在線編程導(dǎo)致的生產(chǎn)“停機”時間，通過離線編程與仿真可以更好地調(diào)試與規(guī)劃工作空間、避免出錯。

用合適的仿真器進行離線編程將最大化機器人系統(tǒng)的投資回報率。給機器人設(shè)計新任務(wù)所需要的時間由數(shù)周縮短到數(shù)天，短期生產(chǎn)也可實現(xiàn)“機器人化”。

13、用 RoboDK 實現(xiàn)離線編程

使用該軟件進行離線編程沒有限制。該軟件友好的用戶圖形界面方便了工業(yè)機器人仿真。應(yīng)用程序編程接口（API）意味著您可以使用Python給機器人編程。該軟件支持多種品牌的機器人控制器，給您的機器人輸出相應(yīng)的程序文件。您還可以根據(jù)需要編輯后處理器（Post Processor）。

Python讓您更快、更有效地整合您的系統(tǒng)。相較于其他編程語言來說，Python更簡單有效，并且容易學(xué)習(xí)。版本Python 3.7.3 將隨程序自動安裝.

該軟件用于Python 的應(yīng)用程序編程接口（API）參考資料以及范例在 這里。該軟件的應(yīng)用程序編程接口（API）與 C#（包括范例）以及 Matlab 也兼容。

14、機器人后處理器（Post Processor）

后處理器負責(zé)生成機器人程序文件。仿真中的任意機器人狀態(tài)可由后處理器轉(zhuǎn)化為相應(yīng)的機器人指令。后處理器可以靈活滿足生成機器人程序文件時的特定要求。

該軟件為多數(shù)機器人品牌建立了后處理器。我們也可以根據(jù)需要生成適合您的后處理器。

新功能

1、當程序以圓周運動結(jié)束時，改進了機器人的加工方法/退刀；

2、改進的相機模擬選項（最小化/頂級窗口）；

3、改進了PNG文件壓縮；

4、改進的Techman后處理器；

5、改進了斗山機器人的運動學(xué)；

6、使用大型項目??時改善了縮放（縮放相對于鼠標光標下方的對象發(fā)生）；

7、添加了將曲線轉(zhuǎn)換為點的選項；

8、添加了將點轉(zhuǎn)換為曲線的選項；

9、改進了Jaka機器人的運動學(xué)；

10、方向變化時，運動過濾不適用；

11、更改了默認選項，以使機器人加工項目的圓角為1毫米（工具-選項-CAM-程序事件）；

12、改進了G02和G03導(dǎo)入支持半徑命令；

13、為Techman機器人添加了后處理器；

14、簡化幾何形狀可刪除較小或無效的三角形（工具-選項-顯示）；

15、改進的韓語翻譯；

16、添加了默認設(shè)置以設(shè)置轉(zhuǎn)盤；

17、改進了WRML文件導(dǎo)入；

18、解決了命令行參數(shù)-NEWINSTANCE的問題；

19、使用大型項目時提高了復(fù)制/粘貼速度；

20、改進的KUKA IIWA后處理器（線性和線性）；

21、添加了Motoman后處理器以生成笛卡爾坐標系中的所有目標（僅Motoman笛卡爾坐標系）；

22、添加了重新批量計算目標的選項；

23、使用外軸時改善了軌跡顯示；

24、添加了運行最后一個腳本的選項（Shift + L）；

25、添加了VScode文本編輯器擴展；

26、庫中的示例已更新/改進，并帶有教程鏈接；

27、改進的Aubo后處理器；

28、提高了加載速度；

29、修復(fù)了Denso后處理器錯誤。

使用說明

一、雙擊桌面上的快捷圖標來啟動軟件。

軟件界面內(nèi)包括主菜單，工具欄，狀態(tài)欄以及主要工作空間。左側(cè)的工作站樹形結(jié)構(gòu)中顯示當前工作站內(nèi)的所有項目，例如機器人，參考坐標系，機器人工具，機器人程序等等。更多信息在Interface（接口）部分。

點擊文件選中一個已經(jīng)安裝在Library文件夾中的軟件工作站范例（RDK文件）并打開，或者拖拽一個工作站文件進入RoboDK界面即可加載它。

軟件的機器人模型庫可以通過網(wǎng)站訪問，也可以在軟件界面內(nèi)訪問。

軟件教程中使用三種顏色來區(qū)分不同的鼠標操作：

左鍵單擊

右鍵單擊

雙擊

二、如何在機器人離線狀態(tài)下，在軟件中預(yù)備一個離線編程工作站。

在本范例中，為一臺優(yōu)傲（UR）機器人編程與仿真，實現(xiàn)機器人噴涂應(yīng)用。

軟件項目中的所有設(shè)置都被保存在RoboDK工作站中（RDK文件）。一個RoboDK工作站包括機器人、機器人工具、參考坐標系、物體（工件）及其他參數(shù)。該RoboDK工作站被保存在單一文件中（RDK擴展），而無需單獨備份機器人文件、機器人工具、以及物體等。

可以在軟件網(wǎng)站的范例部分，查看如何使用RoboDK實現(xiàn)不同應(yīng)用的視頻

按照以下步驟創(chuàng)建新的軟件項目（RDK工作站）：

1.下載并安裝軟件

2.雙擊桌面上的快捷方式

3.如果有已經(jīng)打開的其他工作站：

選擇File?GettingStarted-圖片2NewStation(Ctrl+N)開始新的項目

GettingStarted-圖片3GettingStarted-圖片4

多個RoboDK項目可以同時存在于軟件中。雙擊左側(cè)樹型菜單中的工作站圖標GettingStarted-圖片5激活并顯示某一個項目。

多個軟件項目可以同時存在于軟件中。雙擊左側(cè)樹型菜單中的工作站圖標激活并顯示某一個項目。

三、Selectarobot

可以從本地文件或者在線模型庫中添加新的機器人：

1.選擇File?Open online library（Ctrl+Shift+O），在線模型庫將會出現(xiàn)在嵌套窗口中。

也可以使用工具欄中同樣的按鈕：GettingStarted-圖片7

2.根據(jù)品牌、載荷等參數(shù)找到你的機器人模型。

此案例使用UR10機器人（10公斤載荷，1.3米臂展半徑）。

3.選擇Download，幾秒鐘后機器人將出現(xiàn)在工作站。

4.完成機器人加載后可以關(guān)閉在線模型庫。

Tip：點擊在線模型庫中的resetfilter將重置參數(shù)過濾器。

Tip：或者，也可以在網(wǎng)站上，直接下載機器人文件（.robot文件），拖拽該文件至軟件窗口內(nèi)或者點擊File Open打開它。

Note：每當在軟件中加載一臺新的機器人時，一個新的參考坐標會隨之出現(xiàn)，用于表達機器人的基坐標。

Note：從在線模型庫中加載的機器人將自動備份于本地文件夾中。本范例的默認位置為：C:/RoboDK/Library/Tutorial-UR-Painting.rdk。

四、添加參考框架

參考坐標系用于物體相對于機器人，或者物體相對于其他物體在3D空間內(nèi)的參照（包括位置和方向）。

Note：更多關(guān)于軟件中參考坐標系的內(nèi)容請參考referenceframes部分。

添加一個新的參考坐標系：

1.選擇Program GettingStarted-圖片9AddReferenceFrame

或者，使用工具欄中相應(yīng)的按鈕。

2.在樹型結(jié)構(gòu)或者工作空間內(nèi)雙擊一個參考坐標系，并輸入圖中所示的坐標（X、Y、Z位置和歐拉角方向）?？梢詫⑹髽艘苿拥矫總€坐標值的位置，并使用鼠標滾輪快速改變該坐標系的位置。

坐標軸的的默認顏色表達：  

●X坐標 紅色

●Y坐標 綠色

●Z坐標 藍色

●第一歐拉旋轉(zhuǎn)軸 青色

●第二歐拉旋轉(zhuǎn)軸 洋紅

●第三歐拉旋轉(zhuǎn)軸 黃色

Tip：選擇Tools Options Display DisplayXYZaxisletters顯示參考坐標系的字母標注

3.選擇View Makereferenceframesbigger(+)參考坐標系變大

4.選擇View Makereferenceframessmaller(-)參考坐標系變小

5.選擇View Show/Hidetextonscreen(/)顯示或者隱藏幾何物體的名字

6.另外，按下F2鍵可以修改樹型工作站中任何坐標系或者物體的名字

如果使用多個參考坐標系，用戶可以根據(jù)它們現(xiàn)實中的相關(guān)性，在樹型工作站中拖拽它們的位置。例如，參考坐標系Frame2可以依據(jù)機器人基坐標位置擺放，此時如果移動UR10機器人的基坐標，F(xiàn)rame2也會隨之移動。當使用多臺機器人以及參考坐標時，要注意各坐標系之間的依附關(guān)系。下圖中顯示了不同的依附關(guān)系。

Tip:按住鼠標右鍵并在樹型工作站中拖拽參考坐標系（或任何物體），可以給項目重新排序（至某項目上方、某項目下方或者嵌套于該項目內(nèi)）。

用戶可以在不同顏色的方格中輸入或者查看坐標值，這些數(shù)值代表該坐標系相對于其他坐標系的關(guān)系。多數(shù)機器人控制器根據(jù)機器人基坐標作為絕對參考來定義其他參考坐標系。在工作空間內(nèi)按下Alt 鍵，或者通過使用工具欄中相應(yīng)的按鈕，可以使用鼠標拖動任何參考坐標系。坐標系移動時，它的坐標值也隨之改變。