四、躲“粑粑”高能實(shí)測(cè)！

石頭掃地機(jī)器人T7 Pro的軟件算法是基于掃地機(jī)平臺(tái)性能實(shí)現(xiàn)的，同時(shí)利用視覺(jué)系統(tǒng)采集的環(huán)境信息（測(cè)距避開(kāi)通用障礙物，單目無(wú)此特性），結(jié)合 AI 物體識(shí)別算法，幫助機(jī)器人精準(zhǔn)獲取的障礙物屬性信息，以此實(shí)現(xiàn)掃地機(jī)的主動(dòng)智能避障，對(duì)不同障礙物采用不同的避障策略，評(píng)估避讓距離，以兼顧清掃覆蓋度和避障成功率。

既然采用了AI，就意味著掃地機(jī)器人能夠通過(guò)AI天賦的機(jī)器學(xué)習(xí)屬性不斷增加識(shí)別種類，目前石頭掃地機(jī)器人T7 Pro已經(jīng)支持體重秤、風(fēng)扇/吧臺(tái)椅底座、鞋子、插線板、線團(tuán)、“粑粑”等6 類物體，OTA 后續(xù)第一期計(jì)劃新增襪子、簸箕、U型椅等常見(jiàn)雜物，相信未來(lái)增加的可識(shí)別物體會(huì)越來(lái)越多。

我們接下來(lái)請(qǐng)出“粑粑”（放心，是以假亂真的整蠱玩具）、風(fēng)扇底座、鞋子等雜物來(lái)實(shí)測(cè)感受一下。

為了減少視覺(jué)沖擊 已對(duì)“粑粑”（模型玩具）打碼處理

傳統(tǒng)的掃地機(jī)器人主要判定障礙物的方式還都是通過(guò)紅外或超聲波掃描傳感器，可以識(shí)別比較大的障礙物，但并不知道障礙物是什么，這就出現(xiàn)了一個(gè)問(wèn)題，什么障礙物需要躲避，什么障礙物可以越過(guò)都是判定不了的。

而石頭掃地機(jī)器人T7 Pro通過(guò)前置的AI雙攝，利用視覺(jué)識(shí)別技術(shù)，可以像人眼睛樣識(shí)別障礙物，通過(guò)以上實(shí)測(cè)可以看到石頭掃地機(jī)器人T7 Pro完美識(shí)別常見(jiàn)的障礙物，主動(dòng)繞行避開(kāi)障礙。

值得一提的是，石頭掃地機(jī)器人T7 Pro對(duì)不同障礙物采用不同的避障策略，評(píng)估避讓距離，以兼顧清掃覆蓋度和避障成功率：普通障礙物＜鞋類/體重秤/吧臺(tái)椅底座/風(fēng)扇底座＜插線板＜一團(tuán)電源線＜粑粑（避障距離越來(lái)越大）。

躲“粑粑”（模型玩具）

值得一提的是，為了更好處理雙目數(shù)據(jù)，石頭為T7 Pro配備了驍龍8核處理器APQ8053（也就是沒(méi)有基帶的驍龍625），8核Cortex A53應(yīng)對(duì)、處理圖像數(shù)據(jù)游刃有余。

而且，石頭掃地機(jī)器人T7 Pro可以實(shí)現(xiàn)全天候的避障，為了做到沙發(fā)底下，床底下，晚上等昏暗環(huán)境也能正常識(shí)別，其使用紅外光補(bǔ)光（紅外是不可見(jiàn)光，不會(huì)打擾用戶）。

暗光環(huán)境圖像依然清晰 并準(zhǔn)確識(shí)別障礙物

根據(jù)我們的了解，在普通攝像頭內(nèi)部一般有一個(gè) IR-cut filter，其帶來(lái)了一個(gè)矛盾——為了提高圖像生成質(zhì)量會(huì)把紅外光濾掉（不接受紅外光線）。而為了在昏暗環(huán)境，又需要接收紅外光。

為了解決這個(gè)矛盾，石頭在攝像頭內(nèi)部把IR-cut filter換成了RGB+IR雙通的濾波片，白天強(qiáng)光下，紅外補(bǔ)光燈不打開(kāi)，攝像頭內(nèi)部的 Sensor 主要接收可見(jiàn)光；夜晚暗光下，紅外補(bǔ)光燈自動(dòng)打開(kāi)，攝像頭內(nèi)部的 Sensor 主要接收紅外光。

這樣“大動(dòng)刀子”的修改調(diào)整是在掃地機(jī)器人品類當(dāng)中獨(dú)一份的。

——日常避障、脫困

石頭掃地機(jī)器人T7 Pro在雙目避障領(lǐng)銜的全新算法加持下，避障、脫困都有了更加顯著的改善。簡(jiǎn)單拿來(lái)說(shuō)，遇到障礙，它不再會(huì)“橫沖直撞”，而是精準(zhǔn)的描邊，保證清掃面積的同時(shí)讓自己能夠順利通過(guò)，不被卡死。

行進(jìn)中避開(kāi)障礙

自主脫困

清掃過(guò)程中碰見(jiàn)障礙它能夠自主脫困。此外，石頭掃地機(jī)器人T7 Pro對(duì)于小臺(tái)階也有一定的翻越能力。最大支持2cm高度差的翻越，像陽(yáng)臺(tái)、廚房一些會(huì)設(shè)置高度差的房間也可自由進(jìn)入清理。

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