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石頭掃地機(jī)器人T7Pro值得入手嗎 石頭掃地機(jī)器人T7Pro全面評(píng)測(cè)

  發(fā)布時(shí)間:2020-05-20 15:09:03   作者:佚名   我要評(píng)論
石頭掃地機(jī)器人T7Pro怎么樣?性能如何?好不好用?值不值得買(mǎi)?下面小編帶來(lái)石頭掃地機(jī)器人T7Pro全面評(píng)測(cè)

石頭掃地機(jī)器人T7Pro怎么樣?性能如何?好不好用?值不值得買(mǎi)?下面小編帶來(lái)石頭掃地機(jī)器人T7Pro全面評(píng)測(cè),希望對(duì)大家有所幫助。

石頭掃地機(jī)器人T7Pro全面評(píng)測(cè):

一、前言:給掃地機(jī)器人加攝像頭 是噱頭?還是趨勢(shì)?

不知不覺(jué),掃地機(jī)器人發(fā)展至今已經(jīng)整整23年,越來(lái)越成為智能家電當(dāng)中的潛力股。

出生于1997年的第一代掃地機(jī)器人因?yàn)辇嫶蟮臋C(jī)身,連沙發(fā)、桌子底下都進(jìn)不去,同時(shí)也不能實(shí)現(xiàn)拖地功能,被簡(jiǎn)單用作掃帚、吸塵器的替代品。

后來(lái),廠商們?yōu)閽叩貦C(jī)器人加身的元器件、功能越來(lái)越多,以石頭掃地機(jī)器人為例,為了免去再買(mǎi)一個(gè)拖地機(jī)的麻煩,其早早地推出了掃拖一體機(jī);為了讓掃地機(jī)不到處亂跑,其獻(xiàn)出軟件級(jí)的虛擬墻以及軟件禁區(qū)。

近些年,石頭掃地機(jī)器人甚至還擁有了一鍵分區(qū)功能,支持選區(qū)清掃、劃區(qū)清掃,想掃哪個(gè)房間就掃哪個(gè)房間,對(duì)于住在大房子的用戶而言尤為友善。

廠商們都在積極探索掃地機(jī)器人清潔本身之外的事情,在同類產(chǎn)品同質(zhì)化的情況下,以不斷推陳出新的功能和小細(xì)節(jié)影響著用戶的決策。

起初,一些人會(huì)認(rèn)為掃地機(jī)器人廠商做這些東西是“制造噱頭”,擔(dān)心基礎(chǔ)功能做不好,新功能用起來(lái)雞肋,其實(shí)不然。

比如,剛剛說(shuō)到最早的掃地機(jī)器人是只能用來(lái)掃地,一些產(chǎn)品嘗試加入拖地功能被認(rèn)為是多余,然而現(xiàn)在大家已經(jīng)可以看到掃拖一體機(jī)幾乎已經(jīng)完全普及,掃拖一體的機(jī)器人不僅節(jié)省了購(gòu)入拖地機(jī)的成本,同時(shí)大大方便了我們的使用和生活,以致于現(xiàn)在很難再看到單一掃地機(jī)的身影。

不過(guò)從目前的情況看,掃地機(jī)器人所實(shí)現(xiàn)的功能還相對(duì)單一,依然有很大的潛力尚未開(kāi)發(fā)出來(lái),待開(kāi)發(fā)空間仍然非常充足。

時(shí)下最火熱的趨勢(shì)是為掃地機(jī)器人加裝攝像頭,石頭也順勢(shì)推出旗下首款帶攝像頭的掃地機(jī)器人——石頭掃地機(jī)器人T7 Pro,并且生來(lái)就是雙目。

不過(guò)需要注意的是,石頭掃地機(jī)器人T7 Pro并不是司空見(jiàn)慣的SLAM產(chǎn)品,其采用AI雙目避障+LDS激光導(dǎo)航,該方案此前長(zhǎng)期在業(yè)界被束之于高價(jià)位專屬的高閣,難以普及。這次石頭擔(dān)負(fù)的又是“砸場(chǎng)子”和普及者的角色——售價(jià)3899元,新品首發(fā)到手價(jià)3299元。

那么加裝的攝像頭模組“感知強(qiáng)不強(qiáng)”?現(xiàn)階段是噱頭還是真的有用途?比目前市場(chǎng)上大量的單目機(jī)器人有沒(méi)有什么本質(zhì)的差別?接下來(lái)我們通過(guò)詳細(xì)評(píng)測(cè)來(lái)探究了解一下。

二、外觀速覽:形似T7 “雙眼”矚目

外形上,石頭掃地機(jī)器人T7 Pro繼續(xù)保持著和石頭掃地機(jī)器人T7基本相一致的模塊化設(shè)計(jì)和外觀,不過(guò)在細(xì)節(jié)上又做了些許微調(diào),使得整個(gè)掃地機(jī)器人的人機(jī)交互部分更加合理。就讓我們一起來(lái)看看吧。

包裝一如既往的石頭風(fēng)格。堅(jiān)硬的瓦楞紙板箱體可以很好地保護(hù)機(jī)器,簡(jiǎn)單的印上勾線圖和名稱可以簡(jiǎn)單明了的分辨不同型號(hào)的機(jī)器。

取出本體,三個(gè)物理按鍵的樣子相比過(guò)去有所改變,頂面變化不大。

凸起的LDS激光傳感器,掃地機(jī)器人啟動(dòng)時(shí)會(huì)快速旋轉(zhuǎn),掃描周圍的地形和障礙信息。同時(shí)可以看到T7 Pro相比T7多出了2顆500W像素的120°廣角攝像頭,這也是讓T7與T7 Pro差異最大之處,它到底有什么用處,接下來(lái)我們會(huì)詳細(xì)來(lái)說(shuō)。

石頭掃地機(jī)器人T7 Pro的“屁股”上有一個(gè)可拆卸的水箱。恒壓電控水箱將水箱、拖板分離,不用時(shí)取下拖板即可在蓄水狀態(tài)下進(jìn)行普通清掃。特別值得一提的是它采用了抽屜式的設(shè)計(jì),不用翻面就可以輕松取下。

打開(kāi)頂面蓋板,能看到塵盒和清潔刷。塵盒右上方還有Wi-Fi指示燈和重置按鈕。

塵盒,濾網(wǎng)都可分離且支持水洗

這是底部的情況,轉(zhuǎn)向輪、驅(qū)動(dòng)輪、主刷、邊刷,六個(gè)懸崖傳感器一覽無(wú)余。

驅(qū)動(dòng)輪可升降且采用了橡膠輪胎皮,抓地力更強(qiáng),最高能夠跨過(guò)2cm的障礙。

主刷不僅可以快速取出,兩邊的軸承也能快速拆除,輕松清理毛發(fā)纏繞。

石頭掃地機(jī)器人T7 Pro支持掃拖一體,拖板安裝后放置在后部,先掃后拖,保證了清掃的效果。

充電基座的個(gè)頭比過(guò)去要大一些,應(yīng)該是為提高機(jī)器人回充的速度和準(zhǔn)確度。

三、不再無(wú)奈二選一 詳解能雙目避障的石頭全新算法系統(tǒng)

如果你看過(guò)此前筆者寫(xiě)過(guò)的各型掃地機(jī)器人評(píng)測(cè),那么相信對(duì)頻頻出現(xiàn)的“SLAM”會(huì)留有印象。

SLAM是“Simultaneous Localization and Mapping”的縮寫(xiě),翻譯過(guò)來(lái)可以叫它“同步定位與建圖”,具體指的是機(jī)器人一邊計(jì)算自己的位置一邊規(guī)劃地圖的過(guò)程,針對(duì)的也就是掃地機(jī)器人在哪里、周圍是什么的問(wèn)題,包含定位和建圖這兩方面,并基于此規(guī)劃路徑躲避障礙。

過(guò)去在掃地機(jī)器人當(dāng)中出現(xiàn)的方案可以分為兩大傳統(tǒng)派系,一個(gè)是激光SLAM,另一個(gè)就是視覺(jué)SLAM。

我們此前測(cè)試過(guò)的掃地機(jī)器人基本全都是激光SLAM型的機(jī)器,它們依靠發(fā)射激光光束,然后再?gòu)椈貋?lái),以此測(cè)繪出機(jī)器人和目標(biāo)地點(diǎn)的距離形成二維圖像。一次得到周圍障礙點(diǎn)的角度和距離,優(yōu)點(diǎn)是采集速度快、計(jì)算量小,而弊端也顯而易見(jiàn),是無(wú)法探測(cè)透明的物體,并且很難在大面積戶型精準(zhǔn)定位。

視覺(jué)SLAM則是能看到真實(shí)環(huán)境,它以攝像頭為傳感器,對(duì)于環(huán)境的區(qū)分度更高,不過(guò)需要更高的算力,每秒采集多幀圖像,實(shí)現(xiàn)高清攝像定位,同步SLAM構(gòu)圖,然而大量的單目視覺(jué)SLAM掃地機(jī)器人在光線昏暗或無(wú)光環(huán)境當(dāng)中難以準(zhǔn)確定位。

有沒(méi)有一種可能讓視頻功能與激光SLAM結(jié)合起來(lái),優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)?

連石頭自己都表示——全新的RR mason 算法系統(tǒng)是石頭最關(guān)鍵的軟實(shí)力,其負(fù)責(zé)管理分發(fā)傳感器采集的環(huán)境數(shù)據(jù),交由“感知與建圖算法”進(jìn)行數(shù)據(jù)融合與分析,然后“導(dǎo)航與運(yùn)動(dòng)算法”根據(jù)分析結(jié)果進(jìn)行動(dòng)態(tài)導(dǎo)航及規(guī)劃。

同時(shí)可以注意到的是,就是石頭掃地機(jī)器人T7 Pro的視頻功能并不是視覺(jué)SLAM,其SLAM部分仍然是由激光承擔(dān),畢竟視覺(jué)SLAM核心是定位與建圖,只是本質(zhì)是用圖像上提取的特征點(diǎn),而石頭掃地機(jī)器人T7 Pro的視頻功能承擔(dān)的責(zé)任是進(jìn)行AI識(shí)別。

筆者在測(cè)試當(dāng)中發(fā)現(xiàn),在同一戶型下,石頭掃地機(jī)器人T7 Pro的建圖速度、清掃面積上都要領(lǐng)先于過(guò)去的純LDS激光雷達(dá)產(chǎn)品,比如在一些角落當(dāng)中,由于桌腿和凳腿及其他雜物的干擾,導(dǎo)致傳統(tǒng)的LDS雷達(dá)不能精確識(shí)別避障,會(huì)直接略過(guò),而石頭掃地機(jī)器人憑借雙目加持能夠巧妙規(guī)劃工作路徑繞行進(jìn)入。

——為什么說(shuō)雙目碾壓?jiǎn)文浚?/strong>

視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)通常來(lái)說(shuō)可以包括一個(gè)或兩個(gè)攝像頭。單一的照片只具有二維信息,猶如2D電影,并無(wú)直接的空間感,只有靠我們自己依靠“物體遮擋、近大遠(yuǎn)小”等生活經(jīng)驗(yàn)?zāi)X補(bǔ),故單一的攝像頭獲取到的信息及其有限,并不能直接得到我們想要的效果(當(dāng)然能夠通過(guò)一些其他手段輔助獲取,但是此項(xiàng)還不成熟,并沒(méi)有大規(guī)模驗(yàn)證)。

類比到機(jī)器視覺(jué)中,單個(gè)攝像頭的圖片信息無(wú)法獲取到場(chǎng)景中每個(gè)物體與鏡頭的距離關(guān)系,即缺少第三個(gè)維度。

雙目技術(shù)原理

單一的圖片具有很強(qiáng)的迷惑性和不確定性,尤其是現(xiàn)實(shí)生活中的場(chǎng)景極度復(fù)雜,單個(gè)攝像頭發(fā)生視覺(jué)誤算的概率非常大,可能會(huì)計(jì)算錯(cuò)物體的實(shí)際距離。

所以這便需要掃地機(jī)器人從單個(gè)攝像頭升級(jí)到兩個(gè)攝像頭,即立體視覺(jué),直接提供第三個(gè)維度的信息,也就是景深信息。所以搭載單個(gè)攝像頭的掃地機(jī)把所有物體都識(shí)別成二維物體,并不是三維立體。

對(duì)單目來(lái)說(shuō),要想獲得距離信息,必須先識(shí)別目標(biāo):?jiǎn)文繙y(cè)距和 3D 估計(jì)靠的是檢測(cè)目標(biāo)的 Bounding Box(BB),對(duì)于未識(shí)別的物體,該系統(tǒng)就無(wú)法估計(jì)其距離,比如如果閉著一只眼睛,對(duì)于不認(rèn)識(shí)的的東西是沒(méi)辦法估計(jì)其大小和距離的。

也就是說(shuō)單目掃地機(jī)器人只能對(duì)預(yù)先訓(xùn)練好的物體進(jìn)行估算,但實(shí)際家庭環(huán)境千差萬(wàn)別,不可能對(duì)所有會(huì)造成卡困物體都進(jìn)行訓(xùn)練。需要假設(shè)物體是在地面上,如果實(shí)際不是則會(huì)導(dǎo)致測(cè)距誤差,比如物體在厚地毯上。把物體作為一個(gè)立方體看待,只是粗略估算,并不是精確測(cè)距,并不知道物體實(shí)際的3D形狀,會(huì)導(dǎo)致更多漏掃。

四、躲“粑粑”高能實(shí)測(cè)!

石頭掃地機(jī)器人T7 Pro的軟件算法是基于掃地機(jī)平臺(tái)性能實(shí)現(xiàn)的,同時(shí)利用視覺(jué)系統(tǒng)采集的環(huán)境信息(測(cè)距避開(kāi)通用障礙物,單目無(wú)此特性),結(jié)合 AI 物體識(shí)別算法,幫助機(jī)器人精準(zhǔn)獲取的障礙物屬性信息,以此實(shí)現(xiàn)掃地機(jī)的主動(dòng)智能避障,對(duì)不同障礙物采用不同的避障策略,評(píng)估避讓距離,以兼顧清掃覆蓋度和避障成功率。

既然采用了AI,就意味著掃地機(jī)器人能夠通過(guò)AI天賦的機(jī)器學(xué)習(xí)屬性不斷增加識(shí)別種類,目前石頭掃地機(jī)器人T7 Pro已經(jīng)支持體重秤、風(fēng)扇/吧臺(tái)椅底座、鞋子、插線板、線團(tuán)、“粑粑”等6 類物體,OTA 后續(xù)第一期計(jì)劃新增襪子、簸箕、U型椅等常見(jiàn)雜物,相信未來(lái)增加的可識(shí)別物體會(huì)越來(lái)越多。

我們接下來(lái)請(qǐng)出“粑粑”(放心,是以假亂真的整蠱玩具)、風(fēng)扇底座、鞋子等雜物來(lái)實(shí)測(cè)感受一下。

為了減少視覺(jué)沖擊 已對(duì)“粑粑”(模型玩具)打碼處理

傳統(tǒng)的掃地機(jī)器人主要判定障礙物的方式還都是通過(guò)紅外或超聲波掃描傳感器,可以識(shí)別比較大的障礙物,但并不知道障礙物是什么,這就出現(xiàn)了一個(gè)問(wèn)題,什么障礙物需要躲避,什么障礙物可以越過(guò)都是判定不了的。

而石頭掃地機(jī)器人T7 Pro通過(guò)前置的AI雙攝,利用視覺(jué)識(shí)別技術(shù),可以像人眼睛樣識(shí)別障礙物,通過(guò)以上實(shí)測(cè)可以看到石頭掃地機(jī)器人T7 Pro完美識(shí)別常見(jiàn)的障礙物,主動(dòng)繞行避開(kāi)障礙。

值得一提的是,石頭掃地機(jī)器人T7 Pro對(duì)不同障礙物采用不同的避障策略,評(píng)估避讓距離,以兼顧清掃覆蓋度和避障成功率:普通障礙物<鞋類/體重秤/吧臺(tái)椅底座/風(fēng)扇底座<插線板<一團(tuán)電源線<粑粑(避障距離越來(lái)越大)。

躲“粑粑”(模型玩具)

值得一提的是,為了更好處理雙目數(shù)據(jù),石頭為T(mén)7 Pro配備了驍龍8核處理器APQ8053(也就是沒(méi)有基帶的驍龍625),8核Cortex A53應(yīng)對(duì)、處理圖像數(shù)據(jù)游刃有余。

而且,石頭掃地機(jī)器人T7 Pro可以實(shí)現(xiàn)全天候的避障,為了做到沙發(fā)底下,床底下,晚上等昏暗環(huán)境也能正常識(shí)別,其使用紅外光補(bǔ)光(紅外是不可見(jiàn)光,不會(huì)打擾用戶)。

暗光環(huán)境圖像依然清晰 并準(zhǔn)確識(shí)別障礙物

根據(jù)我們的了解,在普通攝像頭內(nèi)部一般有一個(gè) IR-cut filter,其帶來(lái)了一個(gè)矛盾——為了提高圖像生成質(zhì)量會(huì)把紅外光濾掉(不接受紅外光線)。而為了在昏暗環(huán)境,又需要接收紅外光。

為了解決這個(gè)矛盾,石頭在攝像頭內(nèi)部把IR-cut filter換成了RGB+IR雙通的濾波片,白天強(qiáng)光下,紅外補(bǔ)光燈不打開(kāi),攝像頭內(nèi)部的 Sensor 主要接收可見(jiàn)光;夜晚暗光下,紅外補(bǔ)光燈自動(dòng)打開(kāi),攝像頭內(nèi)部的 Sensor 主要接收紅外光。

這樣“大動(dòng)刀子”的修改調(diào)整是在掃地機(jī)器人品類當(dāng)中獨(dú)一份的。

——日常避障、脫困

石頭掃地機(jī)器人T7 Pro在雙目避障領(lǐng)銜的全新算法加持下,避障、脫困都有了更加顯著的改善。簡(jiǎn)單拿來(lái)說(shuō),遇到障礙,它不再會(huì)“橫沖直撞”,而是精準(zhǔn)的描邊,保證清掃面積的同時(shí)讓自己能夠順利通過(guò),不被卡死。

行進(jìn)中避開(kāi)障礙

自主脫困

清掃過(guò)程中碰見(jiàn)障礙它能夠自主脫困。此外,石頭掃地機(jī)器人T7 Pro對(duì)于小臺(tái)階也有一定的翻越能力。最大支持2cm高度差的翻越,像陽(yáng)臺(tái)、廚房一些會(huì)設(shè)置高度差的房間也可自由進(jìn)入清理。

五、清洗維護(hù):全快拆設(shè)計(jì)清理更方便

雖然掃地機(jī)器人十分方便快捷,但是清理塵盒、注滿水箱、更換拖布...這些日常的清洗維護(hù)都需要用戶來(lái)親自完成,設(shè)計(jì)上是否便捷也至關(guān)重要。

在這次的水箱設(shè)計(jì)上,石頭掃地機(jī)器人T7 Pro的設(shè)計(jì)十分貼心。水箱、拖板全部采用抽屜式的設(shè)計(jì),安裝、拆卸時(shí)你不用在費(fèi)力的翻轉(zhuǎn)整個(gè)掃地機(jī)器人,扣動(dòng)按鈕向后拉動(dòng),這些部件都可以輕松取出。

在清潔、維護(hù)的便利性上,石頭掃地機(jī)器人T7 Pro表現(xiàn)的也相當(dāng)優(yōu)秀。主刷、塵盒、拖布,這些比較臟的部件都可以快速拆卸,用水沖洗。

打開(kāi)前蓋板 就可以直接取出塵盒

取主刷動(dòng)圖

主刷軸承可以快拆 方便對(duì)纏繞的毛發(fā)進(jìn)行清理

此外,拖板上的拖布也采用了卡槽+魔術(shù)貼的固定方式。每次拖地后,都可以快速取下對(duì)拖布進(jìn)行清潔。如果你覺(jué)得清理拖布也很麻煩,你也可以選擇一次性拖布使用。99塊錢(qián)即可購(gòu)買(mǎi)60片,便宜實(shí)惠,也足夠你用上好久。

總的來(lái)說(shuō),石頭掃地機(jī)器人T7 Pro在清潔、維護(hù)上的便利性設(shè)計(jì),在同類產(chǎn)品可謂獨(dú)樹(shù)一幟,這才是一臺(tái)不麻煩人的掃地機(jī)器人該有的樣子。

六、總結(jié):有娃、萌寵家庭的剛需機(jī)器人

石頭掃地機(jī)器人T7 Pro解決了掃地機(jī)常常身陷卡困、誤踩“雷區(qū)”的痛點(diǎn),為追求前沿技術(shù)、享受品質(zhì)生活,特別是家有萌寵、萌娃的用戶而言提供了一個(gè)可靠的選擇。

對(duì)于行業(yè)而言,石頭掃地機(jī)器人T7 Pro采用AI雙目避障+LDS激光導(dǎo)航,該方案此前長(zhǎng)期在業(yè)界被束之于高價(jià)位專屬的高閣,難以普及。這次石頭擔(dān)負(fù)的又是“砸場(chǎng)子”和普及者的角色——售價(jià)3899元,新品首發(fā)到手價(jià)3299元??梢钥吹?020年后勢(shì)必有更多的掃地機(jī)器人產(chǎn)品會(huì)跟隨石頭的腳步推出相關(guān)方案的產(chǎn)品,導(dǎo)向掃地機(jī)器人新一波的競(jìng)爭(zhēng)態(tài)勢(shì)。

石頭掃地機(jī)器人T7 Pro采用的AI雙目避障,讓掃地機(jī)器人真正有了一雙“眼鏡”,同時(shí)紅外攝像的加入讓其即便在夜間也能正常工作、識(shí)別周遭物體。

當(dāng)我們選擇購(gòu)買(mǎi)掃地機(jī)器人時(shí),動(dòng)機(jī)其實(shí)非常純粹,最終目標(biāo)無(wú)非就是提高生活質(zhì)量,讓自己更好的”偷懶“。不過(guò),許多人在挑選產(chǎn)品時(shí)卻陷入了誤區(qū),總是關(guān)注那些吸力、容積之類的硬件參數(shù),而忽略了機(jī)器人的實(shí)際使用體驗(yàn)。

機(jī)器人“頭腦”往往比他們的硬件性能更值得關(guān)注,事實(shí)上,這也恰恰是不同廠商的機(jī)器間最大的差異點(diǎn)。如今掃地機(jī)器人的硬件性能基本大同小異,這種時(shí)候,哪一個(gè)產(chǎn)品能讓用戶用得最舒心,哪一個(gè)就越能得到消費(fèi)者的青睞。

在雙目加持下,石頭掃地機(jī)器人T7 Pro無(wú)論是環(huán)境識(shí)別速度還是清掃速度都相當(dāng)?shù)目?,行進(jìn)路徑和避障路線的選擇也都是最優(yōu)解,每次運(yùn)行都會(huì)實(shí)時(shí)掃描環(huán)境,更新地圖,進(jìn)行路徑計(jì)算,你大可不必為它操心。

甚至最令人頭疼的清潔維護(hù)問(wèn)題在石頭掃地機(jī)器人T7 Pro也并不存在。全身多個(gè)關(guān)鍵部件全部支持快拆,水箱及拖板均采用抽屜式設(shè)計(jì),一按一拉全部取出,都支持水洗晾曬,就算你笨手笨腳,這些操作也相當(dāng)容易。

最后在石頭掃地機(jī)器人T7與T7 Pro的選擇上,我們建議如下:家里地面雜物較少,沒(méi)有寵物或者小孩的用戶推薦更具性價(jià)比的石頭掃地機(jī)器人 T7;如果喜歡前沿技術(shù),有小孩或者寵物,T7 Pro是最佳選擇。T7 與 T7 Pro 基礎(chǔ)功能一樣,清掃和拖地能力一致,T7 Pro 只是多了AI雙目系統(tǒng)以及高通8核CPU。

整體來(lái)說(shuō),石頭掃地機(jī)器人T7 Pro是其對(duì)掃地機(jī)器人產(chǎn)品及其形態(tài)的一個(gè)大膽嘗試,新品首發(fā)到手價(jià)僅3299元,較比目前高端旗艦掃地機(jī)器人市場(chǎng)的價(jià)格區(qū)間來(lái)看,這樣的定價(jià)堪稱“真香”,喜歡新科技、享受品質(zhì)生活的人群而言,可以說(shuō)是剛需。

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