#definetaskSWITCH_DELAYED_LISTS()                                                       \
{                                                                                       \
         List_t *pxTemp		                                                        \
                                                                                        \
         /* The delayed tasks list should beempty when the lists are switched. */       \
         configASSERT( ( listLIST_IS_EMPTY( pxDelayedTaskList) ) );                     \
                                                                                        \
         pxTemp = pxDelayedTaskList;                                                    \
         pxDelayedTaskList = pxOverflowDelayedTaskList;                                 \
         pxOverflowDelayedTaskList = pxTemp;                                            \
         xNumOfOverflows++;                                                             \
         prvResetNextTaskUnblockTime                                                    \
}

if( xConstTickCount >=xNextTaskUnblockTime )
{
   /* 延時的任務(wù)到期，需要被喚醒 */
}

if( xYieldPending != pdFALSE )
{
    xSwitchRequired = pdTRUE;
}

   BaseType_txHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;        
   /*收到一幀數(shù)據(jù)，向命令行解釋器任務(wù)發(fā)送通知*/ 
   vTaskNotifyGiveFromISR(xCmdAnalyzeHandle,&xHigherPriorityTaskWoken); 
   /*是否需要強制上下文切換*/ 
   portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken );  

  if(pxUnblockedTCB->uxPriority > pxCurrentTCB->uxPriority)
 {
      /*任務(wù)具有更高的優(yōu)先級，返回pdTRUE。告訴調(diào)用這個函數(shù)的任務(wù)，它需要強制切換上下文。*/
      xReturn= pdTRUE;
      /*帶中斷保護的API函數(shù)的都會有一個參數(shù)參數(shù)"xHigherPriorityTaskWoken"，如果用戶沒有使用這個參數(shù)，這里設(shè)置任務(wù)切換標志。在下個系統(tǒng)中斷服務(wù)例程中，會檢查xYieldPending的值，如果為pdTRUE則會觸發(fā)一次上下文切換。*/
      xYieldPending= pdTRUE;
 }        

if( pxTCB->uxPriority >pxCurrentTCB->uxPriority ) 
{ 
         /*如果解除阻塞的任務(wù)優(yōu)先級大于當(dāng)前任務(wù)優(yōu)先級,則設(shè)置上下文切換標識,等退出函數(shù)后手動切換上下文,或者在系統(tǒng)節(jié)拍中斷服務(wù)程序中自動切換上下文*/ 
         if(pxHigherPriorityTaskWoken != NULL ) 
         { 
                   *pxHigherPriorityTaskWoken= pdTRUE;    /* 設(shè)置手動切換標志*/ 
         } 
         else 
         { 
                   xYieldPending= pdTRUE;                 /* 設(shè)置自動切換標志*/ 
         } 
}

BaseType_t xTaskIncrementTick( void )
{
TCB_t * pxTCB;
TickType_t xItemValue;
BaseType_t xSwitchRequired = pdFALSE;
    /* 每當(dāng)系統(tǒng)節(jié)拍定時器中斷發(fā)生,移植層都會調(diào)用該函數(shù).函數(shù)將系統(tǒng)節(jié)拍中斷計數(shù)器加1,
       然后檢查新的系統(tǒng)節(jié)拍中斷計數(shù)器值是否解除某個任務(wù).*/
    if(uxSchedulerSuspended == ( UBaseType_t ) pdFALSE )
    {   /* 調(diào)度器正常情況 */
        const TickType_txConstTickCount = xTickCount + 1;
        /* 系統(tǒng)節(jié)拍中斷計數(shù)器加1,如果計數(shù)器溢出(為0),交換延時列表指針和溢出延時列表指針 */
        xTickCount = xConstTickCount;
        if( xConstTickCount == ( TickType_t ) 0U )
        {
            taskSWITCH_DELAYED_LISTS();
        }
        /* 查看是否有延時任務(wù)到期.任務(wù)按照喚醒時間的先后順序存儲在隊列中,這意味著只要隊列中的最先喚醒任務(wù)沒有到期,其它任務(wù)一定沒有到期.*/
        if( xConstTickCount >=xNextTaskUnblockTime )
        {
            for( ;; )
            {
                if( listLIST_IS_EMPTY( pxDelayedTaskList) != pdFALSE )
                {
                    /* 如果延時列表為空,設(shè)置xNextTaskUnblockTime為最大值 */
                   xNextTaskUnblockTime = portMAX_DELAY;
                    break;
                }
                else
                {
                    /* 如果延時列表不為空,獲取延時列表第一個列表項值,這個列表項值存儲任務(wù)喚醒時間.
                       喚醒時間到期,延時列表中的第一個列表項所屬的任務(wù)要被移除阻塞狀態(tài) */
                    pxTCB = ( TCB_t * )listGET_OWNER_OF_HEAD_ENTRY( pxDelayedTaskList );
                    xItemValue =listGET_LIST_ITEM_VALUE( &( pxTCB->xStateListItem ) );
                    if( xConstTickCount < xItemValue )
                    {
                        /* 任務(wù)還未到解除阻塞時間?將當(dāng)前任務(wù)喚醒時間設(shè)置為下次解除阻塞時間. */
                       xNextTaskUnblockTime = xItemValue;
                        break;
                    }
                    /* 從阻塞列表中刪除到期任務(wù) */
                    ( void ) uxListRemove( &( pxTCB->xStateListItem ) );
                    /* 是因為等待事件而阻塞?是的話將到期任務(wù)從事件列表中刪除 */
                    if(listLIST_ITEM_CONTAINER( &( pxTCB->xEventListItem ) ) != NULL )
                    {
                        ( void ) uxListRemove( &( pxTCB->xEventListItem ) );
                    }
                    /* 將解除阻塞的任務(wù)放入就緒列表 */
                   prvAddTaskToReadyList( pxTCB );
 
                    #if (  configUSE_PREEMPTION == 1 )
                    {
                        /* 使能了搶占式內(nèi)核.如果解除阻塞的任務(wù)優(yōu)先級大于當(dāng)前任務(wù),觸發(fā)一次上下文切換標志 */
                        if( pxTCB->uxPriority >= pxCurrentTCB->uxPriority )
                        {
                            xSwitchRequired= pdTRUE;
                        }
                    }
                    #endif /*configUSE_PREEMPTION */
                }
            }
        }
        /* 如果有其它任務(wù)與當(dāng)前任務(wù)共享一個優(yōu)先級,則這些任務(wù)共享處理器(時間片) */
        #if ( (configUSE_PREEMPTION == 1 ) && ( configUSE_TIME_SLICING == 1 ) )
        {
            if(listCURRENT_LIST_LENGTH( &( pxReadyTasksLists[ pxCurrentTCB->uxPriority ] ) ) > ( UBaseType_t ) 1 )
            {
                xSwitchRequired = pdTRUE;
            }
            else
            {
               mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
            }
        }
        #endif /* ( (configUSE_PREEMPTION == 1 ) && ( configUSE_TIME_SLICING == 1 ) ) */
        #if (configUSE_TICK_HOOK == 1 )
        {
            /* 調(diào)用時間片鉤子函數(shù)*/
            if( uxPendedTicks == ( UBaseType_t ) 0U )
            {
                vApplicationTickHook();
            }
        }
        #endif /*configUSE_TICK_HOOK */
    }
    else
    {   /* 調(diào)度器掛起狀態(tài),變量uxPendedTicks用于統(tǒng)計調(diào)度器掛起期間,系統(tǒng)節(jié)拍中斷次數(shù).
           當(dāng)調(diào)用恢復(fù)調(diào)度器函數(shù)時,會執(zhí)行uxPendedTicks次本函數(shù)(xTaskIncrementTick()):
           恢復(fù)系統(tǒng)節(jié)拍中斷計數(shù)器,如果有任務(wù)阻塞到期,則刪除阻塞狀態(tài) */
        ++uxPendedTicks;
 
        /* 調(diào)用時間片鉤子函數(shù)*/
        #if (configUSE_TICK_HOOK == 1 )
        {
            vApplicationTickHook();
        }
        #endif
    }
    #if (configUSE_PREEMPTION == 1 )
    {   /* 如果在中斷中調(diào)用的API函數(shù)喚醒了更高優(yōu)先級的任務(wù),并且API函數(shù)的參數(shù)pxHigherPriorityTaskWoken為NULL時,變量xYieldPending用于上下文切換標志 */
        if( xYieldPending!= pdFALSE )
        {
            xSwitchRequired = pdTRUE;
        }
    }
    #endif /*configUSE_PREEMPTION */
    return xSwitchRequired;
}