docker安裝ros2詳細(xì)步驟介紹
正題
說一說今天的正題docker和ros2 ，本篇文章要解決三個(gè)問題：
ubuntu上如何安裝dockerdocker如何安裝ros2如何可視化docker中的小烏龜
一、ubuntu上安裝docker
這個(gè)就很簡(jiǎn)單啦，一句話搞定
sudo apt install docker.io
二、Docker中安裝ROS2-Foxy
安裝其實(shí)談不上，這里我們直接拉取ROS2的官方鏡像
sudo docker pull osrf/ros:foxy-desktop
拉取完成使用下面的命令就可以進(jìn)入已經(jīng)安裝好的鏡像
sudo docker run -it osrf/ros:foxy-desktop
接著在終端里輸入ros2
到這里就完成了docker中運(yùn)行ros2鏡像，是不是速度賊快，而且完全和你的電腦隔離，一行指令就可以生成多個(gè)鏡像，連rosdep都是init和update好的。
三、ROS2 docker可視化運(yùn)行小烏龜
安裝好啟動(dòng)mobaxterm遠(yuǎn)程工具
確保你和你的安裝docker的電腦在一個(gè)局域網(wǎng)里
注意這里的display，接著我們?cè)O(shè)置docker中ros2鏡像的DISPLAY的環(huán)境變量的值
export DISPLAY=192.168.0.112:0.0
接著就可以啟動(dòng)小烏龜模擬器看看
ros2 run turtlesim turtlesim_node
接著你會(huì)發(fā)現(xiàn)神奇的一幕，在你的windows電腦上跳出來了小烏龜?shù)慕缑?/p>
接著運(yùn)行鍵盤控制節(jié)點(diǎn)
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
按下按鍵，小烏龜就跑起來了
最后
到此這篇關(guān)于docker安裝ros2詳細(xì)步驟介紹的文章就介紹到這了,更多相關(guān)docker安裝ros2內(nèi)容請(qǐng)搜索腳本之家以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章希望大家以后多多支持腳本之家！
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