引言

在vscode下面配置用于ROS項(xiàng)目開(kāi)發(fā)的環(huán)境

包括頭文件目錄的配置，catkin_make命令的配置，GDB debug的配置，以及ROS插件。

vscode頭文件目錄配置安裝“c/c++”插件

到vscode左邊欄的EXTENSIONS中，搜索“C/C++”并安裝

生成c_cpp_properties.json

vscode自身配置文件全部在./.vscode/目錄下

但是，在最開(kāi)始對(duì)自己新建的目錄和文件進(jìn)行編輯后，文件夾里面是沒(méi)有.vscode目錄的

同時(shí)，我們的cpp文件代碼中的 #include <> 這句話是有下劃線警示的，提示找不到文件

這時(shí)使用鼠標(biāo)懸浮功能，點(diǎn)擊“紅色燈泡”，點(diǎn)擊edit c_cpp_properties.json選項(xiàng)，vscode會(huì)自動(dòng)在配置文件夾中新建.vscode/文件夾，同時(shí)在里面初始化了c_cpp_properties.json文件

輸出編譯命令文件

這時(shí)，可能還有一些頭文件找不到，比如ros/ros.h，我們還需要配置一些東西。

用命令行編譯我們寫(xiě)的c++代碼，同時(shí)輸出編譯信息文件，這里以ROS為例

catkin_make -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=Yes

這個(gè)命令會(huì)輸出一個(gè)compile_commands.json文件在ROS工作空間的build文件夾下面

然后在c_cpp_properties.json文件添加下面一段話

"compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"

修改后的c_cpp_properties.json文件如下所示：

{
 "configurations": [
 {
 "name": "Linux",
 "includePath": [
 "${workspaceFolder}/**"
 ],
 "defines": [],
 "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
 "cStandard": "c11",
 "cppStandard": "c++17",
 "intelliSenseMode": "clang-x64",
 "compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"
 }
 ],

 "version": 4
}

這樣，就基本可以找到全部頭文件了，然后就可以使用代碼提示來(lái)碼代碼了。

catkin_make設(shè)置

vscode沒(méi)有內(nèi)置make功能，需要借助Task功能進(jìn)行配置

Ctrl+shift+P進(jìn)入命令模式，鍵入tasks: Configure Task

此時(shí)會(huì)在.vscode文件夾下面自動(dòng)生成task.json文件，如下所示：

{
 "version": "2.0.0",
 "tasks": [
 {
 "label": "catkin_make", //代表提示的描述性信息
 "type": "shell", //可以選擇shell或者process,如果是shell代碼是在shell里面運(yùn)行一個(gè)命令，如果是process代表作為一個(gè)進(jìn)程來(lái)運(yùn)行
 "command": "catkin_make",//這個(gè)是我們需要運(yùn)行的命令
 "args": [],//如果需要在命令后面加一些后綴，可以寫(xiě)在這里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
 "group": {"kind":"build","isDefault":true},
 "presentation": {
 "reveal": "always"http://可選always或者silence，代表是否輸出信息
 },
 "problemMatcher": "$msCompile"
 },
 ]
}

其中，這行設(shè)置

"group": {"kind":"build","isDefault":true},

代表將我們定義的這個(gè)task添加到build組里面，這樣就可以中Ctrl+Shift+B快捷鍵來(lái)找到編譯命令，命令名稱就是在label里面定義的，如果"isDefault":true那么就代表直接執(zhí)行command，如果為false還需要在build下拉里面選一下，我們這里就是label名字：catkin_make

還需要提一下，我們打開(kāi)vscode一定要在我們的ROS工作空間目錄打開(kāi)：

code .

因?yàn)檫@樣你的vscode的Base path就是你打開(kāi)vscode的位置，在我們執(zhí)行catkin_make的時(shí)候，需要用的這個(gè)Base path，必須是我們的ROS工作空間來(lái)可以正常catkin_make

這樣配置好了之后，我們之后再進(jìn)行編譯ROS工作空間的時(shí)候，就可以方便的使用快捷方式

Ctrl+Shift+B

GDB debug的配置

GDB調(diào)試器是調(diào)試C++代碼的神器，ROS項(xiàng)目本質(zhì)上也是一個(gè)ROS項(xiàng)目，因此也可以用GDB進(jìn)行調(diào)試

在vscode里面已經(jīng)繼承了GDB調(diào)試器，我們需要做的就是配置launch.json文件

點(diǎn)擊左側(cè)工具欄”Debug“，點(diǎn)擊”齒輪“按鈕，此時(shí).vscode文件夾下面就會(huì)自動(dòng)生成launch.json文件，如下所示

{
 "version": "0.2.0",
 "configurations": [
 {
 "name": "(gdb) Launch", // 配置名稱，將會(huì)在調(diào)試配置下拉列表中顯示
 "type": "cppdbg", // 調(diào)試器類型 該值自動(dòng)生成
 "request": "launch", // 調(diào)試方式,還可以選擇attach
 "program": "${workspaceRoot}/devel/lib/waypoint_follower/pure_persuit", //要調(diào)試的程序（完整路徑，支持相對(duì)路徑）
 "args": [], // 傳遞給上面程序的參數(shù)，沒(méi)有參數(shù)留空即可
 "stopAtEntry": false, // 是否停在程序入口點(diǎn)（停在main函數(shù)開(kāi)始）
 "cwd": "${workspaceRoot}", // 調(diào)試程序時(shí)的工作目錄
 "environment": [], //針對(duì)調(diào)試的程序，要添加到環(huán)境中的環(huán)境變量. 例如: [ { "name": "squid", "value": "clam" } ]
 "externalConsole": false, //如果設(shè)置為true，則為應(yīng)用程序啟動(dòng)外部控制臺(tái)。 如果為false，則不會(huì)啟動(dòng)控制臺(tái)，并使用VS Code的內(nèi)置調(diào)試控制臺(tái)。
 "MIMode": "gdb", // VSCode要使用的調(diào)試工具
 "setupCommands": [
 {
  "description": "Enable pretty-printing for gdb",
  "text": "-enable-pretty-printing",
  "ignoreFailures": true
 }
 ]
 }
 ]
}

需要注意的是，這里面的“program”參數(shù)是需要自己給定的，比如我要調(diào)試一個(gè)ROS節(jié)點(diǎn)，那么就需要找到這個(gè)節(jié)點(diǎn)生成的可執(zhí)行目標(biāo)，就是可執(zhí)行的二進(jìn)制文件，然后添加到“program”參數(shù)后面，如果要調(diào)試其他節(jié)點(diǎn)，那么還需要手動(dòng)修改這里

除此之外，因?yàn)槲覀儾皇莚oslaunch啟動(dòng)的節(jié)點(diǎn)，還需要一個(gè)終端運(yùn)行roscore,否則會(huì)找不到ROS MASTER

"request"參數(shù)里面，gdb在vscode里面提供了launch和attach兩個(gè)配置任務(wù)。兩者的區(qū)別是launch實(shí)際上是啟動(dòng)一個(gè)node執(zhí)行指定代碼，同時(shí)可以在vscode里面打斷點(diǎn)調(diào)試。 attach是執(zhí)行監(jiān)聽(tīng)的任務(wù)。

使用vscode進(jìn)行調(diào)試的手段主要包括單步執(zhí)行，觀察跟蹤變量值等等

更多的GDB調(diào)試命令可以在vscode下方的DEBUG_CONSOLE窗口直接輸入GDB命令 但是要注意需要在原來(lái)的GDB命令前面家加上一個(gè)前綴“-exec”，如下所示：

-exec b main

有關(guān)于常用的GDB命令總結(jié)：GDB的使用

還需要注意的是在Watch窗口添加需要Watch的變量時(shí)候，變量名稱要寫(xiě)全局名稱，包括前面的命令空間都要寫(xiě)上

基于上面的描述，我們就可以開(kāi)心的debug了

添加ROS插件安裝

打開(kāi)vscode的快捷輸入窗口(Ctrl+P)

輸入以下命令，即可安裝ROS插件

ext install ajshort.ros

用法

可以在右鍵點(diǎn)擊一個(gè)文件夾，然后選擇creat catkin package，創(chuàng)建一個(gè)ROS package

還可以按下(Ctrl+Shift+P),輸入

ros::showMasterStatus

這個(gè)命令可以顯示出當(dāng)前ROS通信系統(tǒng)的詳細(xì)信息，包括當(dāng)前的所有話題，已經(jīng)話題的所有發(fā)布者和訂閱者

基本上這個(gè)vscode的ROS插件就這兩個(gè)有用

到此這篇關(guān)于ros項(xiàng)目調(diào)試:vscode下配置開(kāi)發(fā)ROS項(xiàng)目的詳細(xì)教程的文章就介紹到這了,更多相關(guān)vscode配置開(kāi)發(fā)ROS項(xiàng)目?jī)?nèi)容請(qǐng)搜索腳本之家以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章希望大家以后多多支持腳本之家！

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